Aubigné-Racan tire son nom du latin albus qui signifie blanc et de Racan, poète né en cette commune en 1589, dont le nom fut rattaché à celui de la commune en 1934
Le territoire de la commune est sans doute occupé par l’homme depuis le Néolithique, comme l’indique la présence de plusieurs dolmens dont celui du Colombier.
Les vestiges romains d’Aubigné-Racan sont édifiés dans la plaine à proximité du Loir, aux anciennes frontières des peuples Cénomans, Andes et Turons. Plus haut, l’éperon fortifié du « Camp de Vaux » est occupé dès l’âge du bronze. En contrebas, à l’emplacement du futur théâtre antique, une nécropole gauloise a été mise à jour.
C’est donc sur un territoire déjà occupé à l’époque gauloise que les monuments romains vont être édifiés entre les années 60 et 150 de notre ère.
Le site archéologique gallo-romain de Cherré montre qu’Aubigné devait être un centre important à partir du Ier siècle.
Le site qui s’étend sur 15ha est propriété du Département depuis 2002 et combine des ressources patrimoniales et environnementales en étant un des 4 sites naturels sensibles gérés directement par le Département.
Né au manoir de Champmarin à Aubigné-Racan le 5 février 1589.